Η Margaret Mahler παρατηρώντας βρέφη και την σχέση τους με την μητρική φιγούρα κατάληξε στην θεωρία της. Η σχέση βρέφους και μητρικής φιγούρας περνάει 3 κομβικές φάσεις.
Στο πρώτο στάδιο (αυτιστική φάση) το βρέφος φέρεται εγωκεντρικά και νιώθει να έχει μία συμβιωτική σχέση με την μητέρα του. Στην δεύτερη φάση το βρέφος 6-10 μηνών αρχίζει να αντιλαμβάνεται την μητέρα ως ξεχωριστό πρόσωπο (διαφοροποίηση). Στην φάση αυτή το παιδί έχει ανάγκη από ένα μεταβατικό αντικείμενο που θα ανακουφίζει το άγχος του όταν η μητέρα του δεν είναι παρούσα (π.χ. κουβέρτα, κουκλάκι). Το παιδί αποκτά το πρώτο άγχος αποχωρισμού καθώς αντιλαμβάνεται ότι η μητέρα δεν είναι πάντα δίπλα του και ότι μπορεί ανά πάσα στιγμή να την χάσει. Το παιδί δεν αντιλαμβάνεται ότι η μητέρα θα φύγει και θα ξαναέρθει. Κάθε απουσία βιώνεται τρομακτική. Στους 10-16 μήνες το παιδί έχοντας αποκτήσει τις κινητικές δεξιότητες νιώθει την επιθυμία να εξερευνήσει τον κόσμο. Σε αυτό το στάδιο η μητέρα πρέπει να είναι πρόθυμη να ενθαρρύνει το παιδί και ταυτόχρονα να παρέχει την αναγκαία στήριξη για το παιδί όταν την χρειαστεί. Αποτυχία ενθάρρυνσης μπορεί να δημιουργήσει αισθήματα ντροπής ή ενοχής στο παιδί. Αποτυχία στήριξης και φροντίδας μπορεί να δημιουργήσει αίσθημα αδυναμίας και ευαλωτότητας. Στους 16-24 μήνες είναι σαφές στο παιδί ότι η μητέρα είναι ένα ξεχωριστό άτομο που σχετίζεται και απασχολείται με άλλα αντικείμενα πέρα από το ίδιο. Αυτό κάνει δύσκολους τους αποχωρισμούς καθώς το παιδί φοβάται μία ενδεχόμενη εγκατάλειψη από το πιο σημαντικό πρόσωπο φροντίδας του. Το τελευταίο στάδιο (στα 3 έτη) το παιδί παγιώνει την εξατομίκευση του καθώς και την μονιμότητα του αντικειμένου-μητρικής φιγούρας. Στο στάδιο αυτό το παιδί έχει μία πλήρη και απαρτιωμένη εικόνα για την μητέρα του. Όλα τα χαρακτηριστικά της είτε ματαιωτικά, είτε θετικά ανήκουν σε ένα πρόσωπο. Το πρόσωπο αυτό εσωτερικεύεται στον ψυχισμό του παιδιού και αποτελεί μία μόνιμη αναπαράσταση που καθορίζει την εικόνα του εαυτού του και των άλλων.
Κάποιες ψυχικές διαταραχές οφείλονται σε διαταραχές στο στάδιο αποχωρισμού-εξατομίκευσης (6 μηνών και μετά). Η διαταραχή πανικού (κρίση πανικού) σχετίζεται με την επιθυμία του θεραπευόμενου να αυτονομηθεί ενώ παράλληλα εκλαμβάνει ενοχικά την επιθυμία αυτή νιώθοντας τρόμο για την επικείμενη-φαντασιωσική τιμωρία. Η τάση για αποχωρισμό συνοδεύεται από την αντίθετη τάση. Η επαγγελματική επιτυχία ή η σύναψη σχέσης (τάσεις εξατομίκευσης και αποχωρισμού) απειλούν την γονεϊκή σχέση και ως αντίβαρο έρχεται η διαταραχή πανικού που ξαναβάζει το άτομο σε κατάσταση εξάρτησης και αβοηθησίας (παλινδρόμηση). Οι τάσεις για εξατομίκευση μπορεί να αναγνωριστούν ως επιθετικές προς τους γονείς από το άτομο και έτσι να εγείρουν συναισθήματα ενοχής με κατάληξη το σύμπτωμα. Ανάλογα και στην αγοραφοβία που συνδέεται με επιθυμίες του ατόμου για σεξουαλική ικανοποίηση και ένα άνοιγμα προς τον έξω κόσμο ενώ το άτομο βιώνει ενοχικά την επιθυμία αυτή που ισοδυναμεί για αυτόν με επίθεση κατά των γονέων. Το αποτέλεσμα είναι η αγοραφοβία (δηλαδή έντονο άγχος μαζί με πολλούς μη οικείους ανθρώπους) και η καθήλωση στο σπίτι.
